利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。力传感器信号用于校正机器人的位置，机器人顺应性跟踪控制用于教导焊接机器人。可以发现，对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学，过程繁琐，铁岭机器人驱动板，动力学方程等等，并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。由于机器人控制器等的闭合，机器人驱动板更换，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。
OTC机器人具有哪些特性优势呢?传统的取件机只能取件，OTC机器人却能够扩展产品冷却，产品去渣包，产品切边，模具镶件，产品打标，上钻床，铣床等功能，除此之外还有哪些呢?1、比传统取件机速度快0.5秒到1秒。2、动作灵敏：关于一些杂乱模具，传统取件机一般有干与，OTC机器人则不会。3、修理概率低：OTC机器人在正确的操作下，机器人驱动板保养，2到3年内简直都不会出毛病，传统取件机一般1年内要修理好几次。
ABB工业机器人维修主板故障检测方法： ABB工业机器人主板出现故障时，必须对主板进行详细检查，可采用放大镜进行检测，放大镜的使用有两个优点：①工业机器人电路板上 PCB连接线有无损坏、附着灰尘和油污，有无断线和短路现象；②电阻、电解电容、电感器、二极管、三极管等元件的断线现象。ABB工业机器人维修主板故障排除措施:用万用表测量ABB工业机器人的电源和接地电阻，工业机器人上的电路板电阻≥70ω。
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