基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，气缸伤害体感教育，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，气缸伤害体感培训，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
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体感技术 的安全教育方式
第十七届中国国际高新技术成果交易会(简称：高交会)，在深圳会展中心拉开帷幕，一种采用了体感技术进行研发的安全教育产品引起了教育界的关注。
记者在9号馆的广东展团上看到，这款“N-show体感学习机”主要是通过体感操控技术、3D技术和AR增强现实技术，将学前教育和小学教育阶段无法直接体验，但又十分重要的安全知识用接近真实的三维场景呈现出来，孩子通过肢体动作就能轻松操控，互动性和沉浸感非常强。
现场的观众表示，孩子的安全是家庭幸福的，平时也经常跟孩子进行安全教育，但是口头的教育形式很容易遗忘。体感教育方式能让孩子沉浸在逼真的三维情景当中互动体验，相比传统的图文、动画、视频等教育方式，气缸伤害体感实训，更能加深孩子对安全知识的记忆，对提高孩子安全意识有较大的帮助。
强力管控作业现场安全风险
推行现场作业安全看板管理，制定针对性巡查重点方向。
按照施工作业周计划，提前布置周巡查工作方向和重点，按施工作业日计划选定立杆架线和变台吊装等高风险作业点展开全天候、不间断的安全质量巡查，同时也为施工班组安全管理提供指导，长春气缸伤害体感，有效控制现场安全风险。
建立安监群，层层传递安全压力，将反w章工作落实到位。
为实施现场作业精细化管理，规范作业行为，减少或避免w章行为，组织班组、部门、公司三级安全网成员，建立了安监群，通过平台，各级监督人员查找安全短板，及时发送督查信息，各级部门对照问题举一反三，及时整改，形成班组自纠、部门自查、公司督查的反w章工作模式，实现现场作业风险管控整体提高，安全风险得以有效控制。
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