上古之人便知以火之温热煨可令痛减，这便是灸法的早期雏形。到了春秋战国时期，艾灸技法已非常盛行。《孟子·离娄篇》中记载：“今之欲王音，犹七年之病，蕲艾疗愈养生，求三年之艾也”。《黄帝内经·灵枢》则说“针所不为，灸之所宜”。可见，艾灸技法很早就受到我国人民的重视。明代李时珍在其所著《本草纲目》中对艾灸作用更是予以了高度肯定。
灸的材料的发展，在实践过程中，对灸火的材料亦有所选择，至《黄帝虾蟆经》已载有松、柏、竹、橘、榆、枳、桑、枣等八木不宜作为灸火之说，因为其对人体有所伤害，所以逐渐被淘汰，但桑树灸在后世亦有用之者。槐木火灸，病疮易瘥，但艾草熏灸则效果非常好，故以后才逐渐多用艾草来代替其它灸疗。 灸法的运用当起源于人类掌握用火之后，时间亦在石器时代。
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